旋盤加工後のシャフト両端へピンを圧入

NC旋盤で加工後のシャフトに、輪留め金具を挿入するという単純作業だが、人手で行っていたため時間がかかっていた。
入れ忘れが起こっていた。手作業では正確にまっすぐ圧入するのが難しかった。
ロボット化をするにあたり、圧入後の積み付けを正確に行わないと積んだシャフトが崩れる。

ロボット化により、圧入にかかっていた人員1名の人手をより付加価値の高い作業にまわせる
ようになった。
センサでシャフト先端の位置を認識して圧入することで、まっすぐ入るようになり入れ忘れの防止にもつながった。
シャフトの積み付けは、1本目の位置だけロボットにティーチングを行い、2本目以降は位置を計算して自動で積みつけるプログラムを実装。

①タッチパネル上で、登録されたシャフトサイズから選択する。
②供給されたシャフトをロボットがつかみ、圧入装置へ設置。
　この時のハンドツールは2種類あり、長さに合わせて自動で付け替える。
③圧入装置のセンサがシャフト先端の位置をとらえ、正確に圧入。
④正しく圧入されているか、画像検査を行う。
⑤完了したシャフトをロボットが持ち上げ、専用のラックに積みつける。